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研究
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接 触 セ ン サ
接触センサ ： touch sensor
接触センサは，非接触センサ(赤外線センサや超音波センサなど)と組み合わせて用いられることが多い．平常時は，非接触センサを動作させておき，事前に障害物を回避するようにするが，それらのシステムが誤動作・誤検出した場合に動作する，というのが一般的な構成である．つまり，タッチセンサの高い信頼性を活用して，非常時を検出するために用いられる．
なお，下図では２つの接触センサを接続しているが，必要に応じてセンサの数を増加させることも可能である．使用している7430(NAND)の入力が８であるため，８個の接触センサであれば回路も簡単である．
チャタリング
接触センサには一般的にマイクロスイッチが使用されるが，この場合注意しなければならないのはチャタリングである．チャタリングとはスイッチのON/OFFの瞬間に，機械的に接触・非接触が繰り返される現象である．このため，スイッチからの信号を論理回路の入力にした場合に，１個のパルスが振動し，いくつにも見えてしまう．そこで，ここでは非同期式SRフリップフロップを用いてチャタリングを除去している．
回路図
非接触時 出力はLOWです．
接触時 出力はHIGHとなります．
SRフリップフロップ
| S(入力) |
R(入力) |
Q(出力) |
P(出力) |
| 0 |
1 |
1 |
0 |
| 1 |
0 |
0 |
1 |
| 1 |
1 |
以前の値を保つ |
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Takanori Emaru ：
(c) Laboratory of Robotics and Dynamics, Hokkaido University