主な研究業績

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主な研究業績

Last Update 2009.10.02

<投稿論文>

[1-1] 江丸貴紀，土谷武士： ``スライディングモードを利用したセンサ情報に対する平滑化および微分値推定法 (超音波センサへの適用)'', 日本機械学会論文集C編，vol.66, no.652, pp.3947-3954 (2000). Abstract

[1-2] 江丸貴紀，土谷武士： ``ESDSのパラメータ設計手法'', 日本機械学会論文集C編，vol.67，no.664，pp.3844-3849 (2001). Abstract

[1-3] 江丸貴紀，土谷武士： ``位相面を利用したESDSの理論的検討'', 日本機械学会論文集C編，vol.68，no.666，pp.454-459 (2002). Abstract

[1-4] 江丸貴紀，土谷武士： ``スライディングモードシステムを用いた超音波センサの混信回避'', 日本機械学会論文集C編，vol.68，no.667，pp.862-869 (2002). Abstract

[1-5] 江丸貴紀，土谷武士： ``解説：移動ロボット用超音波センサの混信回避'', 超音波テクノ，vol.14, no.5, pp.73-76 (2002).

[1-6] 江丸貴紀，根岸典央，土谷武士： ``非線形ディジタルフィルタESDSの画像データへの応用 -インパルス性雑音により劣化した画像の復元-'', Journal of Signal Processing, vol.6, no.6, pp.373-382 (2002).

[1-7] 江丸貴紀，土谷武士： ``線形システム・スライディングモードシステムを利用した平滑値・微分値推定フィルタの構成とその比較'', 日本機械学会論文集C編，vol.68，no.675，pp.3260-3267 (2002).

[1-8] Takanori Emaru and Takeshi Tsuchiya, ``Research on Estimating Smoothed Value and Differential Value By Using Sliding Mode System,'' IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol.19, no.3, pp.391-402 (2003). Abstract

[1-9] Takanori Emaru and Takeshi Tsuchiya, ``Research on Parameter Determination for Smoothed and Differential Value Estimator,'' IEICE Transactions, vol.E86-A, no.7, pp.1732-1741 (2003).

[1-10] 江丸貴紀，田中一男，土谷武士： ``インパルス性雑音除去フィルタの計算高速化手法''，日本機械学会論文集C編，vol.70，no.689，pp.62-68 (2004). Abstract

[1-11] 江丸貴紀，土谷武士： ``非線形ディジタルフィルタESDSの追従性能に関する考察''，日本機械学会論文集C編，vol.70，no.696，pp.2352-2359 (2004). Abstract

[1-12] 田中一男，長谷拓也，江丸貴紀： ``可変迎角機構をもつサイクロジャイロ型飛行ロボットの提案''，日本ロボット学会誌，vol.22, no.7, pp.920-923 (2004). Abstract

[1-13] Takanori Emaru, Kazuo Tanaka, and Takeshi Tsuchiya, ``Resolve Crosstalk of Sonar by Applying Non-Linear Filter Based on Sliding Mode Technique,'' Journal of Robotics and Mechatronics, vol.16, no.6, p.587-596 (2004).

[1-14] Kazumi Oikawa, Hidenori Takauji, Takanori Emaru, Shigenori Okubo, and Takeshi Tsuchiya, ``Navigation Using Local Landmarks in a Corridor Environment,'' Journal of Robotics and Mechatronics, vol.17, no.3, pp.262-268 (2005). Abstract

[1-15] Kazumi Oikawa, Hidenori Takauji, Takanori Emaru, Shigenori Okubo, and Takeshi Tsuchiya, ``Decision Making for a Mobile Robot Using Potential Function,'' Journal of Robotics and Mechatronics, vol.19, no.3, pp.298-307 (2007). Abstract

[1-16] Kazuo Tanaka, Ryohei Suzuki, Takanori Emaru, Yoshiyuki Higashi, and Hua O. Wang, ``Development of a Cyclogyro-Based Flying Robot with Variable Attack Angle Mechanisms,'' IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 12, no. 5, pp. 565-570 (2007). Abstract

[1-17] 江丸貴紀，田中一男，土谷武士： ``超音波センサによる距離値および反射波の積分値を利用した自律移動ロボットの通行可能領域検出法''，日本機械学会論文集C編，vol.74，no.737, pp.98-107 (2008). Abstract

[1-18] 江丸貴紀： ``解説：ソナーを用いたロボットの通行可能領域検出'', 超音波テクノ，vol.20, no.5, pp.61-64 (2008).

[1-19] 江丸貴紀，星野洋平，小林幸徳： ``加速度の上限を考慮した超音波センサ移動ロボットの速度制御''，日本機械学会論文集C編，vol.75，no.751, pp.666-672 (2009). Abstract

[1-20] 石栗航太郎，小林幸徳，星野洋平，江丸貴紀： ``伝達マトリックス法を利用した点加振される長方形平板の応答解析''，日本機械学会論文集C編，vol.75，no.753, pp.1234-1243 (2009).

[1-21] 江丸貴紀，今川和夫，星野洋平，小林幸徳： ``スライディングモードを用いた非線形フィルタによる速度・加速度推定と制御系への適用''，日本機械学会論文集C編，vol.75, no.757, pp.2547-2552 (2009). Abstract

[1-22] Takanori Emaru, Kazuo Imagawa, Yohei Hoshino and Yukinori Kobayashi, ``Estimation of Velocity and Acceleration by Nonlinear Filter Based on Sliding Mode and Application to Control System,'' Journal of Robotics and Mechatronics, vol.21, no.5, pp.590-596 (2009). Abstract

[1-23] Takanori Emaru, Yohei Hoshino and Yukinori Kobayashi, ``Speed Control of a Sonar-Based Mobile Robot by Considering the Limitation of Accelerated Velocity'', Journal of System Design and Dynamics (Translated Paper), vol.4, no.1, pp.38-49 (2009).

<査読付き国際学会>

[2-1] Takanori Emaru, Hidenori Takauji, Kazumi Oikawa and Takeshi Tsuchiya, ``Research of estimating the differential value and the smoothed value of the distance measured by an ultrasonic wave sensor,'' in Proceedings of International Workshop on Soft Computing in Industry'99, pp.293-298, (1999).
Horaiden Hall, Muroran, Hokkaido, Japan.

[2-2] Takanori Emaru and Takeshi Tsuchiya, ``Research on estimating the differential value and the smoothed value of the distance measured by an ultrasonic wave sensor,'' in Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1291-1298 (2000). Abstract
Kagawa University. Takamatsu. Japan.

[2-3] Takanori Emaru and Takeshi Tsuchiya, ``Avoid crosstalk of sonar by using sliding mode system,'' in Proceedings of IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation, pp.2377-2382 (2000)
Nagoya Congress Center, Nagoya, Japan.

[2-4] Takanori Emaru and Takeshi Tsuchiya, ``Theoretical Study of ESDS by Using Phase Plane,'' in Proceedings of IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, pp.102-107 (2001)
Banff Centre for Conferences, Banff, Alberta, Canada.

[2-5] Takanori Emaru and Takeshi Tsuchiya, ``System configuration of smoothed and differential values estimator by using linear and sliding mode system,'' In Proceedings of IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, pp.676-681 (2003).
Kobe Portopia Hotel, Kobe, Japan.

[2-6] Takanori Emaru, Kazuo Tanaka, and Takeshi Tsuchiya, ``Speed Control of a Sonar-Based Mobile Robot By Using Integration-Type Ultrasonic Wave Sensor,'' In Proceedings of the 4th International Conference on Advanced Mechatronics, pp.7-12 (2004). Abstract
Asahikawa Grand Hotel, Asahikawa, Japan.

[2-7] Takanori Emaru, Kazuo Tanaka, and Takeshi Tsuchiya, ``Speed Control of a Sonar-Based Mobile Robot Determining Sensing and Action Strategy Simultaneously,'' In Proceedings of IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, TPR-1-2 in CD-ROM (2005)
Nagoya University, Nagoya, Japan.

[2-8] Takanori Emaru, Kazuo Tanaka, and Takeshi Tsuchiya, ``Speed Control of a Sonar-Based Mobile Robot with Considering the Self-Localization,'' In Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics & Automation, pp.125-130 (2005).
Niagara Falls, Ontario, Canada.

[2-9] Takanori Emaru, Kazuo Tanaka, and Takeshi Tsuchiya, ``Propose the Controlling Strategy of Wheeled Mobile Robot Based on the Consciousness,'' In Proceedings of SPIE International Symposium on Optomechatronic Technologies, 6052-15 in CD-ROM (2005). Abstract
Sapporo Convention Center, Sapporo, Japan.

[2-10] Yoshiyuki Higashi, Kazuo Tanaka, Takanori Emaru and Hua O. Wang, ``Development of a Cyclogyro-based Flying Robot with Variable Attack Angle Mechanisms,'' In Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3261-3266 (2006). Abstract
International Convention Center, Beijing, China.

[2-11] Takanori Emaru and Takeshi Tsuchiya, ``Implementation of unconsciousness movements for mobile robot by using sonar sensor,'' In Proceedings of International Conference on Control, Automation and Systems, pp.96-101, (2007). Abstract
COEX (Convention & Exhibition), Seoul, Korea.

[2-12] Kazuo Imagawa, Takanori Emaru, Yohei Hoshino and Yukinori Kobayashi, ``Estimation of velocity and acceleration by nonlinear filter based on sliding mode and application to control system'', In Proceedings of Asia International Symposium on Mechatronics 2008, pp.212-217, (2008).
Hokkaido University, Sapporo, Japan.

[2-13] Takanori Emaru, Ryou Sase, Yohei Hoshino, Yukinori Kobayashi, ``Apply nonlinear filter ESDS to quantized sensor data'', In Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.748-754 (2009).
St. Louis, Missouri, USA.

[2-14] Takanori Emaru, Kazuo Imagawa, Yohei Hoshino, Yukinori Kobayashi, ``Development of Control System by Nonlinear Compensation using Digital Acceleration Control'', In Proceedings of the ASME 2010 Dynamic Systems and Control Conference (DSCC 2010), DSCC2010-4125 (2010).
Cambridge, Massachusetts, USA.

[2-15] Takanori Emaru, Kazuo Imagawa, Yohei Hoshino, Yukinori Kobayashi, ``Experimental Verification of Nonlinear Compensation to PID Control Using Digital Acceleration Control'', In Proceedings of the 13th International Symposium on Robotics and Applications (ISORA 2010), ISORA479 (2010).
Kobe, Japan.

<研究助成関係>

[3-1] 北海道大学工学研究科海外渡航助成
平成13年度前期分

[3-2] 北海学園大学ハイテクリサーチセンターPD研究員研究費
平成14年4月～平成15年3月

[3-3] 日本学術振興会特別研究員奨励費
平成15年4月～平成18年3月

[3-4] 小澤・吉川記念エレクトロニクス研究助成基金
平成19年4月～平成20年3月

[3-5] 第24回(2008年度)マツダ研究助成(科学技術振興関係)
「ペイロード質量の変化および高速化に伴う弾性振動に対してロバストなマニピュレータの開発」
平成20年10月～平成22年9月

[3-6] 科学研究費補助金・基盤研究(B)
「自立高齢者生活支援のためのインテリジェント歩行車の開発」

<受賞>

[4-1] 第4回ロボティクスシンポジア優秀論文賞
上記講演会における以下の論文に対し受賞
``超音波センサの距離値に対する平滑化，および微分値推定法''

[4-2] The 2000 Student Paper Contest AWARD
IEEE Sapporo Section Student Paper Contestにおける以下の2件の論文に対し受賞
``Research on estimating the smoothed value of the
sensor inputs by using sliding mode system''
``Avoiding crosstalk of sonar by using sliding mode system''

[4-3] 2001年度日本機械学会奨励賞(研究)
「超音波センサ信号の平滑化・微分値推定に関する研究」に対し受賞．

Takanori Emaru ：